産業用ロボットは、その機械的構造と動作特性に基づいて、シリアル ロボット、パラレル ロボット、およびハイブリッド シリアル パラレル ロボットの 3 つのカテゴリに大別できます。-さまざまな種類の産業用ロボットには、作業スペース、動作方法、適用可能なシナリオの点で明確な特徴があります。
シリアル機構は、ベースから順にリンクとジョイントが接続されたオープンチェーン機構です。代表的なシリアルロボットには、座標ロボットや多関節ロボットなどがあります。コーディネーションロボットは、直線軸と回転軸の組み合わせによって作業空間を定義し、固定パスに沿った正確な操作に適しています。一方、多関節ロボットは、複数の関節の柔軟な動きによって広範囲かつ複雑な軌道動作を実現するため、高い柔軟性と複数の自由度を必要とするタスクにより適しています。-
並列機構は、移動プラットフォームと静止プラットフォームが少なくとも 2 つの独立した運動チェーンによって接続され、並列に駆動される閉ループ メカニズムです。{0}典型的なパラレル ロボットには、デルタ ロボット、スチュワート ロボット、ファイブバー ロボットなどがあります。-パラレル ロボットはシリアル ロボットよりも全体的な構造が複雑で、産業用途ではデルタ ロボットが最も一般的です。
ハイブリッド シリアル-パラレル ロボットは、シリアル ロボットとパラレル ロボットの両方の利点を組み合わせたものです。直列機構の広い可動範囲と並列機構の高精度・剛性を有機的に組み合わせ、三次元空間での高い柔軟性、高精度、高耐荷重を実現します。-
産業用ロボットの構造タイプが異なれば、工業生産における焦点も異なります。実際のアプリケーションでは、通常、自動生産における産業用ロボットの効率と安定性の利点を最大化するために、タスクの特性、空間レイアウト、プロセス要件に基づいて適切なタイプが選択されます。
