運動学と力学は、産業用ロボットの正確な動作制御を実現するための理論的基盤です。運動学では主にロボットの関節変数とエンドエフェクターの姿勢の間の幾何学的関係を研究し、順運動学モデルと逆運動学モデルを確立することによってロボットの空間位置と方向を記述して解決します。ダイナミクスは、ロボットの動作中の力、トルク、運動状態の関係に焦点を当て、駆動制御と負荷解析の理論的基礎を提供します。
産業用ロボットのアプリケーションでは、運動学モデルは軌道計画と姿勢制御に使用され、自動化された操作を実現するための基本的なステップを形成します。合理的な機構設計とパラメトリックモデリングにより、ロボットの動作の制御性と安定性を向上させることができます。動的解析は、高速動作とさまざまな負荷条件下でのロボットの性能を評価するのに役立ち、制御戦略の設計と機械構造の最適化をサポートします。-
